初心者によるArduinoとProcessingを使ったロボット製作

初心者ですがArduinoとProcessingを使ったロボット製作をやっています。 将来は宇宙や深海や道端を家から遠隔で操作できるようなロボットを作りたいです。 ちなみに2chも好きです。相互RSS希望があれば連絡ください。processingのPDEは、Processing Development Environmentの略みたいです。

今はArduinoとProcessingを使ったビジュアルサーボの記事をたくさん書きたいと思っています。

2016年11月

行列を使います。
てか、行列とパソコンの相性が良すぎます。
こんな数学が開発されたのはすごく運命的じゃないかと思っています。まじで、機械的に連立方手式を操作して答えを導き出せます。

とにかく、方程式を解く=行列を求める、っていうのを頭に入れておいてほしいです。
行列とベクトルのはなし―線形代数の基礎
大村 平
日科技連出版社
2015-02





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普通の座標って、x,y,zですよね?
でも、極座標ってr,theta,phi ですよね?

で、よくロボットとかで出てくる、回転行列R、と並進移動ベクトルtって、x、y、zでの話なんですよ。
驚くほど解かる×2次曲線・極座標
三久田 有途五
驚解電書
2015-05-20



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東芝の出しているモータードライバです。
超ロングセラー商品じゃないでしょうか?
すごい昔に出版された本にも載っています。

モータードライバー TA7291P 2個セット
株式会社東芝セミコンダクター社(TOSHIBA)


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前の記事で固有値、固有ベクトルについて書きましたが、回転行列の固有値、固有ベクトルがまたすごくおもしろいんです。

まず言いたいことを言うと、
回転行列の固有値は1で固有ベクトルは回転軸になります。




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前、補間と同じ言葉で、近似とかフィッティングとか最適化とかいろいろ気づいたって記事を書いたんですけど、

学習と補間が同じってのに驚きました。

てか、どんだけ同じ言葉あるんだよ笑。。 



 
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タイトルの通りです。
方程式を現実的に解くということは最小化するということです。
※現実的に、ってのは解がない方程式も無理やり解を持たせるということです。一番解に近いものを解とします。

つまり、方程式を現実的に解く時、 方程式を左辺に移動させて、その絶対値がゼロに近づくようにするのが最小化最適化 しますよね。

例えば、Ax = b は、
Ax -b =0
にして、xを求めますよね。

数値計算の常識
伊理 正夫
共立出版
1985-06-03



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回転は難しいですね。。
角度の場合、回転させる順番を変えてしまうと異なる結果になります。
 

回転行列を定義するときには、
    元の位置 と
    回転中心
を意識することが大事だと書いてきたのですが、それよりも次の回転の表し方を理解するのが難しいです。




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関数というか、座標系ですね。
こういう普通のxyz軸の座標系。まあ3次元じゃなくて良いですけど。
BlogPaint




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固有値、固有ベクトルといったら、
Ax=λx
となる数λとベクトルxのことですね。
ここでAは正方行列です。ちなみに後で出てきますが、Aは正方行列じゃないパターンもあります。それを特異値分解というのですが。

線型代数入門 (基礎数学1)
齋藤 正彦
東京大学出版会
1966-03-31



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しかも、ちゃんと動いたわwww



 
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